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ABB机器人集成

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技术贴 | ABB机器人焊接编程程序详解——ABB工业机器人
发布时间:2020-07-29        浏览次数:9        返回列表
 在OLP中设置速度和区域值:

       一般根据机器人的运动速度和运动精度来确定区域的值。换句话说,区域和速度是相关的。

       1. 通常在开放条件下的高精度要求,速度值设置为V3000,通常这样的速度定义为Vmax自动化(OLP速度和Vmax Vmax略有不同的价值选择,理论、机器人Vmax应该等于V8000,但是实际的情况下,这种速度大约只有3000毫米/秒),在这个时候与匹配的区域值设置为z200, z500之间,太小会导致机器人运动时区值暂停和干扰,特别是机器人更重的负荷。

       2. 在焊接过程中,速度一般在V1000到V1500之间,有时自动化会将速度定义为Vmid。此时区域值一般在Z5 - Z150之间。通常,在此速度下,区域值设置为Z50;空间不太有限,还可以增加Z150区域;在较窄的空间中,z值设置为Z5—z10;对于焊点,区域值设置为精。

       3.一般速度在V500以下。有时自动化会将速度定义为Vmin,通常用于位置非常紧、快速换接对接位置点的情况。

设置Wobj:

       一般来说,与工件相关的机器人路径会建立与模型相关的wobJ - v212, wobJ - w204等。与工件不相关的路径是wobj0,它与机器人相关,在输出时不会显示在程序段中。换句话说,与工件没有关联的路径,在程序中没有wobj。

       工件相关路径:包括机器人焊接路径和装卸路径。需要注意的是,在dock和Undock的路径中,机器人使用了wobj0,没有夹持器。

ABB机器人

       使用Wobj0路径,包括抓取和释放路径、抓取和释放路径、从工件存储架上取件路径、研磨路径和其他服务路径。下图显示了机器人从原点到磨削位置的路径。您可以看到程序中没有WobJ。

       注意:如果将工件的wobJ添加到模拟过程中,则不能在程序输出后直接删除wobJ。在调试过程中,如果需要移动机器人到位,将wobj选项改为不使用,再将手动操作区域改为Wobj0。*修改点的位置,使其可以返回。

机器人焊接参数的spotData描述:
       
       1. 对于气动焊炝,格式为:SpotData No.。答:= [1];式中[1,1]表示**火炬和**套筒的焊接参数。对于每组参数,压力电流值不体现在程序中,由焊接控制柜直接控制。

       2. 伺服焊,spotdata编号A:=[A, b, c, d];地方(A, B, C, d)代表的参数设置,压力是B,焊点的板厚度是C,和金属板厚度的公差在这组参数d奔驰项目要求每个焊接点对应于一组参数,所以宽容d项是0。

       对于spotdata值,不能在OLP模块下设置为实际情况,需要在程序输出后进行修改。
ABB机器人部分方案介绍:

ABB机器人

ToolData指令:
       
       一般每个机器人会预留4个工具,分别是2个钳子工具和2个焊工具。夹具所拥有的工具1和工具2分别命名为tool1_grip1和Tool2_grip2;焊拥有工具3和工具4,分别命名为tool3_gun1和tool4_gun2。如果你只有一把焊,工具也以Tool3命名。

       对于Tool0,您不能编辑加载权重,因此如果您需要使用Tool0来带着加载走某个路径,您可以在原始Tool0的位置创建一个新工具,并将其命名为Tool10-noTool。该工具可以输入负载重量,这样机器人在现场使用时就不会因为负载问题而报告。
       
       一般来说,程序中只会出现这五个工具,但是为了便于调试,在模拟过程中可以构建很多辅助TCPF。*后,可以通过TCPF切换到统一的TCPF。

互锁的说明:

       由于现场调试联锁,工作量比较大,在考虑不完全的情况下,容易造成碰撞。所以自动化要求,尽可能在早期模拟中,哪里有干扰的可能性,给出提示。此外,在节拍相对紧的情况下,干涉区应尽量调整为*小,如果是中点,干涉应调整为两个无干涉的轨迹。

       例如:当机器人到一定程度,可能会干扰其他机器人,这一点在前面的点或更多的点,有必要提前给一个提示,讲话的形式,写出来,机器人会干扰,如上图所示:!输入锁定R1。但是EnterZone2不需要写,因为它只会在以后与PLC交换信息时使用。当程序在早期导入时,机器人将无法识别该命令并报告错误。

       当然,在离开干扰区域后,需要将相应的信息发送给相应的机器人,表明两个机器人的干扰区域。

PEO点设置说明:

       一般来说,机器人只有一个PEO点。此点由机器人关节J1—J6的值定义,与任何工具TCPF无关。在这一点上,机器人不会干扰任何东西,不管有没有焊或钳子,这意味着在这一点上,机器人是安全的。这样的位置可能很多,但是为了缩短机器人的移动时间,在保证安全的前提下,PEO点应该尽可能靠近每个工作路径。


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